O Município de Cachoeira Paulista teve sua origem em 1780, quando o capitão Manoel da Silva Caldas e sua mulher doaram ao Senhor do Bom Jesus da Cana Verde, por escritura passada no cartório do Tabelião de Guaratinguetá, a 18 de outubro de 1784, 200 braças ou 440 metros de testada que, partindo da margem esquerda do rio Paraíba do Sul, avançava mais meia légua para os lados da Serra da Mantiqueira.
Em 15 de maio de 1895, foi elevada à categoria de cidade. Já em 24 de dezembro de 1948, recebeu definitivamente o nome de Cachoeira Paulista.
O Município de Cachoeira Paulista está situado no Vale do Paraíba, entre as serras da Mantiqueira e da Bocaina, grande parte de sua renda provem da pecuária e da lavoura, produzindo em média 45 mil litros de leite diários, tratados pela COLACAP – Cooperativa de Laticínios de Cachoeira Paulista. O Município possui um extenso rebanho de gado holandês.
Na agricultura destacam-se os cultivos de arroz, milho, feijão, mandioca etc.
Estão instaladas no Município as residências do departamento Nacional de Estradas de Rodagem (DNER) e Departamento estadual de estradas de Rodagem (DER), além de oficinas da Rede Ferroviária Federal – RFFSA.
Numa área de 480 alqueires, está instalado no Município o Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais –INPE.
A subestação das Centrais Elétricas de Furnas S.A., a maior estação de rebaixamento de energia elétrica da América do Sul, ocupa uma área de 32 alqueires. Possui uma emissora de rádio (Canção Nova) e de televisão, também Canção Nova.
A cidade conta com uma Biblioteca Municipal, Museu Histórico e o Museu Maestro Lorena.
Atualmente com 45 mil habitantes
A cidade é cortada pelo rio Paraíba do Sul. Na margem direita estão os bairros de Parque Primavera, Vila Cacarro, Pitéu, São João, Vila Carmem, CDHU, BNH, Jardim trabalhista, Bairro das Palmeiras, Jardim Europa I e II, Jardim Chácara do Moinho e Alto da Igreja.
O nome de Cachoeira justifica-se. É nesta região que se inicia a queda mais acentuada do rio Paraíba, até atingir o nível do mar.
A Estação Ferroviária de Cachoeira Paulista foi o ponto de ligação da Estrada de Ferro D. Pedro II, que uniu as cidades do rio de Janeiro e Cachoeira Paulista, e a Estrada de Ferro São Paulo-Rio (entre São Paulo e Cachoeira – bitola estreita, e Cachoeira Paulista ao Rio – bitola larga 160). A construção da Estação, em 1877, veio atender as demandas daquele meio urbano que era depósito regional da produção de café e seu produto exportado para a Corte. Construída, a partir do projeto do Engenheiro Newton Bennton, o edifício da estação coube ao ecletismo impostos às soluções arquitetônicas, características da época. A Estação da Estrada de Ferro D. Pedro II em Cachoeira Paulista (depois Central do Brasil e Rede Ferroviária Federal), foi privatizada pela MRS Logística. A Estação é uma das maiores do país, com 270 metros de comprimento e uma das mais importantes, pois foi o depósito de uma das riquezas do Brasil no II Reinado que foi o Café. Foi tombada pelo COMDEPHAAT (18.04.82)