Não é todo menor de idade que precisa de autorização judicial para viajar de ônibus dentro do Brasil. Adolescentes entre 12 e 18 anos podem viajar desacompanhados para outro estado sem a necessidade de autorização, desde que tenham em mãos o documento de identidade original ou certidão de nascimento (original ou cópia autenticada).
Também não é necessária autorização para viajar de ônibus com criança menor de 12 anos, desde que esta esteja acompanhada de guardião, tutor ou parentes, como pai e mãe, irmãos, tios e avós (maiores de 18 anos). Nesse caso, todos devem portar documento original com foto que comprove o parentesco.
Agora, se não houver parentesco entre a criança e seu acompanhante, será necessário apresentar uma autorização de viagem rodoviária para menor desacompanhado por escrito, assinada pelo pai ou mãe, guardião ou tutor, com firma reconhecida por autenticidade.